ANYmal - quadruped robot with actuated wheels on each leg - Hybrid Locomotion - Roboter mit vier Beinen und Rädern an jedem Bein - Forschung an der ETH Zürich
Four-Legged Robot With Actuated Wheels to Navigate Challenging Terrain With Hybrid Locomotion Abilities
laughingsquid.comAn international team of researchers with Cerberus, which includes ETH Zurich, The Autonomous Robots Lab, The Sierra Nevada Corporation, The HiPer Lab at
Autonome Roboter, deren Bewegungen sich an Tieren oder dem Menschen orientieren, entwickeln sich grade schnell weiter.
An der ETH Zürich wird grade ANYmal entwickelt: Ein Roboter, der einerseits vier Beine mit Gelenken hat und damit Fortbewegungsmöglichkeiten nutzen kann, wie man sie bsp. von Hunden oder anderen Vierbeinern kennt.
Der aber statt der Füße Räder hat. Jedes Rad kann einzeln angetrieben werden. So daß der Roboter einerseits auf ebenen Flächen sehr schnell rollen kann. Andererseits Hindernisse wie Bordsteinkanten problemlos übersteigen kann.
Ein Effekt: Dieser Hybrid aus Gehen und Rollen ermöglicht es dem Roboter, auf einer Vielzahl unterschiedlicher Geländearten schnell zurechtzukommen.
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Four-Legged Robot With Actuated Wheels to Navigate Challenging Terrain With Hybrid Locomotion Abilities
https://laughingsquid.com/anymal-four-legged-robot-with-actuated-wheels/
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Das Video:
Rolling in the Deep – Hybrid Locomotion for Wheeled-Legged Robots
https://www.youtube.com/watch?v=ukY0vyM-yfY
> Our quadrupedal robot ANYmal equipped with actuated wheels performs dynamic hybrid walking-driving motions.
Das Ding fährt und läuft gleichzeitig. Einerseits werden die Räder angetrieben. Andererseits führen die Beine immer wieder kleine Schritte aus. Gibt es irgendein Hindernis - eine Holzlatte -, dann wird einfach drübergestiegen. Ohne große Geschwindigkeitseinbußen.
Diese Bewegungstechnik läßt sich auch auf unebenem Gelände draußen fortsetzen. Im Sommer nahm der Robot an der Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA) Subterranean Challenge teil. Da ging es durch unebenes und teils feuchtes Gelände. Man sieht in dem Video, daß dem Robot teilweise die Füße nach außen hin wegrutschen. Aber das kann ausgeglichen werden.
Beim Robotic Systems Lab der ETH
https://rsl.ethz.ch/robots-media/anymal.html
Ursprünglich hatte der nur sehr stacksige Beine. Dann kamen die Räder dazu, um die Vorzüge beider Bewegungsarten nutzen zu können.
Weitere Informationen gibt es bei Anybotics:
Anymal - legged robot
https://www.anybotics.com/anymal-legged-robot/